Robotik Kol

Zorluk

Müşterinin talebi, çoklu sıralı robot kolu eklemleri için mümkün olan en düşük profilli biçim faktöründe hassas döner eksen kontrolü sağlanmasıydı. Ek talepler arasında başlangıçta mutlak konumun raporlanması için minimal düzeyde hareket ve kolun toplam boyutunun mümkün olduğunca küçük tutulması için minimal miktarda sinyal kablolaması olması yer alıyordu.

Çözüm

Bir dizi MicroE tarafından, her biri iki standart ChipEncoder™ okuma kafasına ve bir Micro Motion Absolute™ (MMA) döner ağlı diske sahip olan ve FPGA kontrollerine ve BiSS iletişim arabirimleri içeren bir dizi özel boyutlu PCB bazlı kodlayıcı modülü geliştirildi. MMA ağ teknolojisinde standart bir 40 mikron aralıklı artışlı sayım yolu ve her indeksin benzersiz biçimde ayrıldığı bir referans yol kullanılmaktadır. Başlagıçta yalnızca küçük bir hareketle birden çok indeks işareti algılanır ve ölçülen aralık mutlak konumun belirlenmesi için bellenimdeki bir başvuru tablosuyla karşılaştırılır.

Avantaj

Daha iyi rotasyonel doğruluk için iki kodlayıcının çıktılarının ortalaması alınır ve mutlak konum başlangıçta minimal eksenel rotasyonla tespit edilir. BiSS seri iletişim protokolü birbirini takip eden her bir robot ekleminin, her eksen için kendilerine ait bus kablolarına sahip olmak yerine, papatya zinciri düzeniyle bağlanabilmesine ve ChipEncoder’in küçük boyutuyla birlikte her bir eklemin toplam boyutunun azaltılabilmesine imkan sağlar. Yüksek hızlı seri iletişim (32MHz clock, 1µsec güncelleme hızı) robotun operatörün komutlarına hızlı tepki vermesini sağlar.

Teknik Özellikler