ロボットや機械がより洗練され、より複雑なタスクを実行するようになるにつれ、その動きを定義するモーションコントロールは、事故を回避し、機械的故障を防ぎ、用途のその他の性能要件を達成するために、動きをできるだけ正確にする必要があります。
ロボットや機械がより洗練され、より複雑なタスクを実行するようになるにつれ、その動きを定義するモーションコントロールは、事故を回避し、機械的故障を防ぎ、用途のその他の性能要件を達成するために、動きをできるだけ正確にする必要があります。
お客様は、複数のシーケンシャルロボットアームジョイントの最小プロファイルフォームファクターで、精密な回転軸の制御を求めていらっしゃいました。起動時に絶対位置を報告するための動きを最小限に抑えることと、信号のケーブル配線を最小限に抑えて、アーム全体のサイズを可能な限り小さく保つことが重要な追加要件とされました。
MicroEは、FPGA制御およびBiSS通信インターフェイスを備えたカスタムサイズのPCBベースのエンコーダーモジュールを開発しました。それぞれ、2つの標準ChipEncoder™読み取りヘッドとMicro Motion Absolute™(MMA)ロータリースケールディスクを搭載しています。MMAスケールテクノロジーには、標準的な40ミクロンピッチのインクリメンタルカウントトラックと、各インデックスが一意的に間隔を置いている基準トラックが採用されています。始動時のわずかな動きだけで、複数のインデックスマークが検出され、測定された間隔は絶対位置を決定するためにファームウェア内のルックアップテーブルと比較されます。
2つのエンコーダーの出力は、回転精度を向上させるために平均化され、絶対位置は始動時に最小の軸回転で決定されます。BiSSシリアル通信プロトコルにより、各軸に専用のバスケーブルを設けるのではなく、連続した各ロボットジョイントをデイジーチェーン構成で接続することができ、小型のChipEncoderで各ジョイントの全体的なサイズを縮小するのに役立ちます。シリアル通信が高速であるため (32MHz clock, 1µsec 更新速度)オペレータのコマンドに対する高いロボット応答性が保証されます。
PCB 直径 | 20mm |
スケール直径 | 15mm |
モジュール全体高さ | 13.8mm |
シリアルインターフェイス | BiSS C |
クロックレート | 32 MHz |
位置更新速度 | 1µsec |
分解能 | 85,280 CPR (15.2 アーク秒; 73.7µrad) |
ケーブル配線数 | 5ツイストペア、32AWG |