MicroE’nin kodlayıcılarının küçük ayak izi müşterilerin son derece doğru konum ölçümü için robot kolun eklem noktasına konumları iki farklı noktadan ölçen ve ortalamasını alan iki kodlayıcı takabilme fırsatı verir.
MicroE’nin kodlayıcılarının küçük ayak izi müşterilerin son derece doğru konum ölçümü için robot kolun eklem noktasına konumları iki farklı noktadan ölçen ve ortalamasını alan iki kodlayıcı takabilme fırsatı verir.
Müşterinin talebi, çoklu sıralı robot kolu eklemleri için mümkün olan en düşük profilli biçim faktöründe hassas döner eksen kontrolü sağlanmasıydı. Ek talepler arasında başlangıçta mutlak konumun raporlanması için minimal düzeyde hareket ve kolun toplam boyutunun mümkün olduğunca küçük tutulması için minimal miktarda sinyal kablolaması olması yer alıyordu.
Bir dizi MicroE tarafından, her biri iki standart ChipEncoder™ okuma kafasına ve bir Micro Motion Absolute™ (MMA) döner ağlı diske sahip olan ve FPGA kontrollerine ve BiSS iletişim arabirimleri içeren bir dizi özel boyutlu PCB bazlı kodlayıcı modülü geliştirildi. MMA ağ teknolojisinde standart bir 40 mikron aralıklı artışlı sayım yolu ve her indeksin benzersiz biçimde ayrıldığı bir referans yol kullanılmaktadır. Başlagıçta yalnızca küçük bir hareketle birden çok indeks işareti algılanır ve ölçülen aralık mutlak konumun belirlenmesi için bellenimdeki bir başvuru tablosuyla karşılaştırılır.
Daha iyi rotasyonel doğruluk için iki kodlayıcının çıktılarının ortalaması alınır ve mutlak konum başlangıçta minimal eksenel rotasyonla tespit edilir. BiSS seri iletişim protokolü birbirini takip eden her bir robot ekleminin, her eksen için kendilerine ait bus kablolarına sahip olmak yerine, papatya zinciri düzeniyle bağlanabilmesine ve ChipEncoder‘in küçük boyutuyla birlikte her bir eklemin toplam boyutunun azaltılabilmesine imkan sağlar. Yüksek hızlı seri iletişim (32MHz clock, 1µsec güncelleme hızı) robotun operatörün komutlarına hızlı tepki vermesini sağlar.
PCB Çapı | 20mm |
Skala Çapı | 15mm |
Toplam Modül Yüksekliği | 13.8mm |
Seri Arabirim | BiSS C |
Clock Hızı | 32 MHz |
Konum Güncelleme Hızı | 1µsec |
Çözünürlük | İnterpolasyondan sonra 42.640 CPR (30.4 arksec) |
Kablo Tel Sayısı | 5 bükülü çift, 32AWG |